กรมศุลกากร เป็นหน่วยงานราชการระดับกรม สังกัดกระทรวงการคลัง ก่อตั้งเมื่อวันที่ 4 กรกฎาคม พ.ศ. 2417 ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว เดิมชื่อ "หอรัษฎากรพิพัฒน์" ทำหน้าที่จัดเก็บภาษีขาเข้าและขาออกเพื่อเป็นรายได้ของแผ่นดิน

ประวัติการศุลกากรไทยเริ่มตั้งแต่สมัยสุโขทัยที่เรียกว่า "จกอบ" และในสมัยอยุธยาได้มีหน่วยงาน "พระคลังสินค้า" รับผิดชอบด้านการค้าและภาษี

ต่อมาในรัตนโกสินทร์หลังสนธิสัญญาเบาว์ริง ระบบภาษีแบบเก่าถูกเปลี่ยนเป็น "ภาษีร้อยชักสาม" มีศุลกสถานเป็นที่เก็บภาษี และในที่สุดได้พัฒนาโครงสร้างเป็นกรมศุลกากรอย่างที่เป็นอยู่ในปัจจุบัน

ปัจจุบันกรมศุลกากรมีด่านศุลกากรทั้งหมด 45 ด่าน แบ่งเป็น 5 สำนักงานศุลกากรภาค ครอบคลุมพื้นที่ชายแดน ท่าเรือ และท่าอากาศยานทั่วประเทศ

นอกจากนี้ กรมศุลกากรยังมีสโมสรฟุตบอลในสังกัดชื่อ "คัสตอม ยูไนเต็ด" อีกด้วย