De nalatenschap (of erfenis) omvat in het Nederlands recht alle bezittingen, schulden en vorderingen die bij overlijden overgaan op erfgenamen, en dit is vastgelegd in Boek 4 van het Burgerlijk Wetboek. De overgang gebeurt automatisch en zonder formaliteiten: erfgenamen worden direct eigenaar en schuldenaar, zelfs als ze nog niet weten dat ze erven. Sinds 2003 geldt de opmerkelijke regel dat de langstlevende partner (uit huwelijk of geregistreerd partnerschap) de volledige erfenis krijgt, terwijl kinderen slechts een niet-opeisbaar vorderingsrecht op de partner hebben dat deze mag opmaken. Historisch verschilde het erfrecht enorm, van gemeenschappelijk bezit bij Germaanse stammen tot privé-eigendom onder de Romeinen en leenrechten in de middeleeuwen, maar de huidige wet is gebaseerd op beginselen uit 1923 en werd in 2003 vernieuwd. Via een testament kan men afwijken van de wettelijke volgorde en beperkingen instellen, zoals vruchtgebruik, een executeur of een tweetrapsmaking, maar alleen binnen de wettelijke kaders. Voor nalatenschappen met oudere testamenten gelden overgangsregels, maar in principe is het nieuwe erfrecht van toepassing op alle erfrechtelijke verhoudingen.