ดราก้อนบอล Z นำเสนอตัวละครที่สืบทอดมาจากภาคก่อน เช่น โกคู คุริริน และพิคโคโล่ โดยมีความสัมพันธ์ที่ซับซ้อนทั้งในแง่ดีและร้าย ตัวละครชาวไซย่าเลือดแท้ที่สำคัญคือ เบจิต้า เจ้าชายแห่งเผ่าไซย่า ผู้เริ่มต้นเป็นศัตรูแต่กลับใจเป็นคนดีหลังร่วมปราบจอมมารบู ส่วนชาวไซย่าเลือดผสมได้แก่ โกฮัง และ โกเท็น ลูกชายของโกคู ทรังค์ส ลูกชายเบจิต้า รวมถึง บูร่า และ ปัง โดยโกฮังใฝ่ฝันเป็นนักวิชาการ ขณะที่ปังไม่สามารถเป็นซูเปอร์ไซย่าได้ การฟิวชันเป็นเทคนิคสำคัญที่รวมร่างสองคนเป็นหนึ่งเดียว เช่น เบจิโต้ (โกคู+เบจิต้า) และ โกเท็นครูซ (โกเท็น+ทรังค์ส) ใช้ต่อสู้กับจอมมารบู โดยมีเวลาจำกัด 30 นาที หรือ 1 ชั่วโมงสำหรับมนุษย์ และยังมีร่างผิดพลาดอย่าง เบคู รวมถึง คิบิโตะชิน จากการรวมร่างของมหาเทพกับคิบิโตะ