«Тула» — первый советский серийный внедорожный мотоцикл, выпускавшийся на Туламашзаводе с 1984 по 1996 год. Эта модель стала пионером и в техническом плане: именно на ней впервые в СССР применили электростартер и принудительное воздушное охлаждение двигателя (рабочий объём — 200 см³). Мотоцикл производился в двух основных версиях: ранняя ТМЗ-5.951 (1984–1990) и улучшенная ТМЗ-5.952 (с 1990 года), которая стала мощнее (13 л.с.), быстрее (до 90 км/ч) и получила цельный бензобак вместо двух. Дизайн разрабатывала группа ленинградских художников-конструкторов под руководством С. М. Николаева. «Тула» пользовалась большим спросом у сельских жителей, охотников и рыбаков, а также позволяла делать дальние поездки, однако из-за большого веса, невысокой максимальной скорости и неустойчивости на мокрой дороге имела и существенные недостатки. В начале 1990-х качество сборки резко упало, объёмы производства сократились, и в 1996 году выпуск легендарного мотоцикла окончательно прекратился.