Parkering defineres i den danske færdselslov (§2, nr. 18) som en midlertidig hensætning af et køretøj, hvor standsning under 3 minutter eller af- og påstigning dog ikke tæller som parkering. Formålet med betalingsparkering er både at begrænse overdreven parkering og skaffe indtægter; eksempelvis havde Københavns Kommune i 2024 en omsætning på 717 mio. kr., hvilket udgør over halvdelen af Danmarks samlede offentlige indtægter på 1,2 mia. kr. Kommunerne bruger parkeringszoner og beboerlicenser til at modvirke "overspill parking" og gøre centrale bydele mere tilgængelige, mens de nærmere regler findes i færdselslovens §§ 28-31. I Danmark er fortovsparkering kun tilladt, hvis det er skiltet og sikkert, og flere kommuner som København, Aarhus og Frederiksberg har givet lov til det. Der er dog undtagelser: Køretøjer til vejarbejde, politi og redning er fritaget, mens taxaer, skraldevogne og håndværkere skal følge de almindelige regler. Vejmyndigheden kan desuden give parkeringsdispensation efter §92, og Københavns Politi har udgivet en vejledning til fortolkning af reglerne.