Milícia (do latim militia e auxilia) é a designação genérica para organizações militares ou paramilitares, compostas por cidadãos comuns armados (milicianos) que, teoricamente, não integram as Forças Armadas ou a polícia de um país. Essas organizações podem ser oficiais, mantidas parcialmente pelo Estado em parceria com entes privados, e atuar tanto na defesa nacional ou segurança interna quanto na defesa de interesses particulares, com objetivos políticos e monetários. Na literatura, Nicolau Maquiavel dedicou três capítulos de O Príncipe (XII, XIII e XIV) ao tema, classificando as milícias em próprias, auxiliares e mistas, e definindo os deveres do príncipe em relação a elas. O capítulo XII trata dos diferentes gêneros e dos soldados mercenários, enquanto o XIII foca nas milícias auxiliares, mistas e próprias, e o XIV aborda os deveres do príncipe. O termo também abrange desde tropas auxiliares romanas e a Milícia Nacional Bolivariana da Venezuela até o fenômeno contemporâneo das milícias criminosas no Brasil, mostrando sua ampla aplicação histórica e social.