El castillo de Villarejo de Salvanés, situado en el sureste de la Comunidad de Madrid, destaca como un caso único en la arquitectura militar española, ya que sus cubillos (torrecillas cilíndricas) están agrupados en los lados de la torre del homenaje en lugar de en las esquinas. Aunque actualmente solo se conserva esta torre, su origen probablemente se remonta al siglo XIII, cuando se levantó para consolidar las conquistas cristianas y proteger rutas clave como el antiguo Camino de Toledo. A lo largo de los siglos, el castillo sirvió como sede del Tribunal Especial de las Órdenes Militares y, en el siglo XIX, acogió al guerrillero El Empecinado y fue el punto de partida de un fallido levantamiento de Juan Prim. La torre, de cuatro plantas y rematada con matacanes simulados, presenta muy pocos vanos y está construida en sillarejo con argamasa de cal, tal y como se describía en las Relaciones de Felipe II de 1575. Restaurado y abierto al público en la actualidad, el edificio pertenece al Ayuntamiento y forma parte del conjunto histórico-artístico de la localidad, declarado en 1974, junto a la iglesia de San Andrés y la Casa de la Tercia.