L'invenzione del razzo risale ai Cinesi intorno al 1000 d.C., che lo usavano con la polvere nera per i fuochi d'artificio e poi come arma da guerra, sebbene i primi modelli fossero molto imprecisi a causa della tendenza a deviare dalla traiettoria. Nel XIX secolo, gli inglesi William Congreve (con uno stecco stabilizzatore), William Hale (che nel 1844 introdusse la rotazione sulla spinta) ed Edward Boxer (con il secondo stadio nel 1865) migliorarono notevolmente accuratezza e gittata. Dopo un periodo di declino a favore delle artiglierie, l'uso riprese nella Prima Guerra Mondiale con i razzi incendiari di Yves Le Prieur montati su aerei. La vera svolta moderna avvenne nel 1917, quando Robert Goddard applicò l'ugello di de Laval al motore, raddoppiando la spinta e rendendo possibile il viaggio spaziale. Infine, negli anni venti in Germania, Hermann Oberth studiò i propellenti liquidi, una tecnica poi perfezionata da Wernher von Braun per costruire i razzi V2 negli anni quaranta, gettando le basi per i lanci spaziali contemporanei.