Kuopion Palloseura (KuPS) perustettiin 16. maaliskuuta 1923 Seurahuoneella, ja sen ensimmäiseksi puheenjohtajaksi valittiin Ali Rautakorpi. Seuran ensimmäinen pääsarjanousu tapahtui kaudeksi 1947–1948, mutta varsinainen kultakausi koitti 1950-luvulla, jolloin esiin nousi myös Aulis Rytkönen, joka siirtyi 1952 ensimmäisenä suomalaisena jalkapalloilijana ammattilaiseksi ranskalaisseura Toulouseen.

KuPS:n ensimmäinen Suomen mestaruus tuli vuonna 1956, kun se kaatoi Olympiastadionilla Helsingin Palloseuran 2–0, ja toinen saavutettiin 1958 jatkoajalla ratkenneessa uusintaottelussa, joka oli myös silloinen Mestaruussarjan yleisöennätys (8 321 katsojaa). Historiallisesti KuPS on voittanut kaiken kaikkiaan kahdeksan Suomen mestaruuta, viisi Suomen Cupia ja yhden Liigacupin, mikä tekee siitä yhden maan menestyneimempiä seuroja.

Alunperin seurana tunnettiin nimellä KPS, ja pelaajat kilpailivat mustavihreissä raitapaidoissa, mutta vuodesta 1935 lähtien asu on ollut Savon perinteiden mukainen keltainen paita ja mustat housut, ja seuran lyhenteeksi on vakiintunut KuPS.