Ecco un riepilogo completo e coinvolgente dell'articolo di Wikipedia sulla rapina nel diritto penale italiano:

La rapina, disciplinata dall'art. 628 del codice penale, è un reato plurioffensivo che lede sia il patrimonio sia l'incolumità personale, e si distingue in rapina propria (quando la violenza è il mezzo per impossessarsi del bene) e rapina impropria (quando serve a mantenere il possesso o a garantirsi l'impunità). Le sue radici storiche risalgono al diritto romano, quando un editto del pretore Lucullo (76 a.C.) introdusse l'actio vi bonorum raptorum, che puniva il reato con una pena del quadruplo del valore dei beni. Dal punto di vista giuridico, è un reato complesso che assorbe furto e violenza privata, ed è procedibile d'ufficio con arresto obbligatorio; l'elemento soggettivo richiede il dolo specifico di ingiusto profitto, e se manca si configura l'esercizio arbitrario delle proprie ragioni. La differenza fondamentale rispetto all'estorsione risiede nella libertà di scelta della vittima: nella rapina, il soggetto passivo è in piena soggezione e non ha alternative, mentre nell'estorsione conserva una facoltà di scelta. Il reato si consuma con l'impossessamento materiale del bene, mentre il tentativo è configurabile se la violenza non porta all'impossessamento o se viene usata successivamente per fuggire. Infine, una circostanza aggravante specifica è l'appartenenza a un'associazione di tipo mafioso, che comporta un aumento di pena per contrastare la criminalità organizzata.